Drehpunktbezogene Regelung aktiver Lenksysteme

Durch Einsatz einer aktiven Hinterachszusatzlenkung kann das Fahrzeugverhalten verbessert werden. In dieser Arbeit steht die Unterstützung des Fahrers im urbanen Betriebsbereich im Fokus. Nach dem Stand der Technik werden zur Berechnung eines einzelnen, aktiven Lenkeingriffs im Wesentlichen die Regelgrößen Gier- oder Quergeschwindigkeit genutzt. Ein Querdynamikfreiheitsgrad wird dabei nicht direkt kontrolliert, wodurch ein subjektiv unangenehmes Nachlenken des Fahrzeughecks bei agilisierenden Hinterachslenkeingriffen auftreten kann. Um diesem Umstand zu begegnen, wird in dieser Arbeit eine neue Regelgröße eingeführt, die physikalisch dem Abstand zwischen Fahrzeugschwerpunkt und -drehpunkt entspricht. Hierbei wird durch Hinterachslenkeingriffe auf die Kopplung der Zustandsgrößen Gier- und Quergeschwindigkeit Einfluss genommen. Eine objektive Analyse zeigt, dass die Fixierung des Drehpunkts ein vorteilhaftes Referenzverhalten darstellt. Für die verschiedenen Regelgrößen werden Optimalsteuerungen und Regelungen entworfen. Der umfassende Konzeptvergleich hinsichtlich Führungsverhalten, Drehpunktverhalten, Robustheit und Stabilität zeigt die Vorteile der Drehpunktfixierung. Um den Nutzen einer aktiven Hinterachslenkung für den Normalfahrer zu erfassen, wird abschließend eine realfahrtdatenbasierte Methode vorgestellt und auf mehr als 650.000 km Feldversuchsdaten angewendet.